Au début du IVème siècle, une chapelle est construite sous le nom de Notre Dame et du Saint Martin. Donnée en 880 par Charles le Chauve à l’Abbaye Saint Corneille de Compiègne, elle est détruite par les Normands en 895, puis reconstruite par Charles le Simple en 917.
Lors de la capture de Jeanne d’Arc, en 1430, la chapelle est brulée ainsi que plusieurs dizaines de chaumières du village. Réédifiée au milieu du XVIème siècle, l’église actuelle possède de nombreuses parties des XIIème et XIIIème siècles.
Du XIIème siècle subsistent une nef à deux travées avec bas-côtés, une troisième travée, un chœur à deux travées et un sanctuaire à chevet plat. L’ensemble est couvert de pierres sur doubleaux et diagonaux. Un clocher flamboyant (partie basse du XIIIème siècle) surmonté d’une flèche gothique ajourée (XVème siècle) qui culmine à 40 m et dont les deux arêtiers sont armés de crochets. Le maître-autel date de 1626, a été redoré en 1834 et partiellement repeint en 1960. Il provient de l’église Saint-Jacques de Compiègne.
Les vitraux (1879) de la grande fenêtre évoquent Saint Martin et Saint Eloi. Sous leurs pieds sont représentés des paysages de Venette autrefois.
L’église abrite aussi les statues de Sainte Catherine (plâtre de 1881) et de Saint Martin (chêne polychrome du XVIIème). Les cadrans de l’horloge installés en 1903 sont électrifiés en 1966 en même temps que la cloche Françoise (baptisée en 1758). Ils ont été remplacés en 1992. Le clocher a été rénové de 1998 à 2002 et en 2003 de nouveaux cadrans ont été installés.
